九龍寨城公園原址為九龍城寨，是香港重要的歷史遺跡之一。在一九九四年完成清拆城寨後，政府便於原址興建公園。清拆期間，發掘出兩塊刻有「南門」及「九龍寨城」字樣的花岡岩匾額，當局因此將公園定名為「九龍寨城公園」，興建工程於一九九五年八月完竣。
九龍寨城公園是中國古式園林的典範。公園所採用的江南園林風格設計可謂獨一無二，突破本港傳統的公園設計，構思方面講求將提倡文化意識、增廣見聞、消閑覽勝共冶一爐。當年的頹垣敗瓦已變為設計一流的中國式公園，渾然揉合了前城寨的歷史和氣氛；而保留城寨原有石碑的南門古蹟，以及戰前興建的混凝土廢墟，均充分展露了城寨的演變歷程。此外，公園亦修葺和保留了南中國的「衙門」建築，是現今難得一見的。其他重要的遺跡，包括石匾、大砲、柱石、清朝官府碑文等等，亦已修復放置其中，供遊人觀賞。童樂苑、邀山樓、龍南榭及敬惜字紙亭則是新建的亭樓。中外人士既可享受遊園之樂，欣賞怡人的景致，亦可發思古之幽情。
九龍寨城公園是中國古園林的典範，採用獨一無二的江南園林風格，突破了傳統的公園設計模式，設計富文化內涵，讓遊人在休憩遊覽之餘，可增加對中國歷史的認識。按此查看詳情。
公園位於九龍城東頭村道和東正道交界，鄰近侯王廟。九龍城古稱「九龍寨城」，文獻指出宋慶元三年（1197年），宋寧宗派人在今九龍城建「官富寨」。至元明兩代，均派有衙門駐軍，清代期間更興建炮台以加強防衛。
寨城地理上坐北向南，城內建有六座瞭望台，共開有城門四道，其中以南方向海的南門（即今九龍寨城公園向賈炳達道方向）為正門。現今九龍寨城公園內名有「南門懷古」的景點，存放當日的斷匾，其中一幅「九龍寨城」的石額，足證寨城確為古代的一個軍事重鎮。
1841年，英國佔領香港島，自此寨城在中國海岸防衛方面扮演着重要的角色。及至1898年，清政府與英國簽訂《展拓香港界址專條》租借新界，英國派兵佔領寨城，駐寨城的官員被逐。
在往後約100年間，寨城進入無人管治的時期，成為大量低下階層的人的居所，並且被俗稱為「九龍城寨」或「九龍城砦」。踏入20世紀，寨城日久失修。在日據時期(1941至1945年)，日軍將寨城的圍牆全部拆去，只剩下城內的房屋，拆下來的石塊則被用作擴建啟德機場的材料。
二次大戰後，大批中國難民來到香港，城寨範圍不斷擴展，大量沒有監管的樓宇如雨後春筍般在寨城內興建。寨城內樓宇密集，通道濕窄，是毒梟、罪犯匿藏的巢穴。城寨內龍蛇混雜，有「三不管」之名。1987年，中國與英國達成全面清拆寨城的協議，並於1995年8月正式於原址建成今日的九龍寨城公園。公園內的山池流水、亭台樓閣、曲廊幽徑，極具中國江南古園林風格。
今天的九龍寨城公園添加了不少建築物，但城寨豐富的歷史遺跡如石匾、大炮、柱基及清朝官府的碑銘等，在拆卸過程中仍保留下來，置於公園內陳列展覽。園內還有現今難得一見的南中國「衙門」建築、城寨原有石碑、南門古蹟，以及戰前的混凝土廢墟，展示了城寨的滄桑變化。